Vấn đề là RelaxedPropertyResolver đã bị xóa trong bản phát hành mới nhất của spring-boot (2.0.0.RELEASE). Tuy nhiên, mô-đun camel-spring-boot-starter mới nhất (2.20.2 khi viết phần này) vẫn phụ thuộc vào RelaxedPropertyResolver bị thiếu.
Để giải quyết vấn đề cho đến khi có phiên bản Camel mới, bạn cần hạ cấp spring-boot xuống 1.5.10. RELEASE.