Làm cách nào để đếm số lần xuất hiện của mỗi ID khóa ngoại trong một bảng?

Truy vấn của bạn gần như đúng và đó là cách phù hợp để thực hiện điều đó (và hiệu quả nhất)

SELECT books.*, count(orders.book_id) as number_of_orders        
from books
left join orders
on (books.book_id = orders.book_id)
group by
    books.book_id

COUNT(*) có thể bao gồm giá trị NULL trong bộ đếm vì nó đếm tất cả các hàng, trong khi COUNT(orders.book_id) không vì nó bỏ qua các giá trị NULL trong trường đã cho.