Nếu tôi hiểu đúng cấu trúc db của bạn, bạn cần tìm một hàng trong các phòng không còn hàng tương ứng.
SELECT r.*
FROM rooms r
LEFT JOIN availability a ON (r.id = a.room_id
AND a.date_occupied BETWEEN :start_date AND :end_date)
WHERE a.id IS NULL