Rất tiếc, tôi không chắc đó là cách tốt nhất để làm điều đó, nhưng nó có thể được thêm vào truy vấn đã có của bạn một cách khá dễ dàng:
SELECT *
FROM products
WHERE p_show='Y'
AND p_id IN (SELECT p_id
FROM prods_2cats AS PC
WHERE PC.cat_id = $cat1_id)
AND p_id IN (SELECT p_id
FROM prods_2cats AS PC2
WHERE PC2.cat_id = $cat2_id)