Chèn hàng chỉ khi có id từ bảng khác

INSERT INTO your_id_table (ID) 
SELECT ID FROM my_system_table WHERE ID IN (list_of_ids)

Tôi hy vọng nó rõ ràng, với điều này, bạn không phải thực hiện bất kỳ kiểm tra nào cả, bạn chỉ cần chạy truy vấn và hoàn thành nó.