Bạn có thể làm như thế này:
select regexp_replace('VMI[[DATA]]INFO', '\[|\]', '_') from dual;
Nhưng tôi không nghĩ rằng biểu thức chính quy là cần thiết ở đây, bạn cũng có thể sử dụng TRANSLATE
select translate('VMI[[DATA]]INFO', '[]', '__') from dual;
Đây là bản trình diễn sqlfiddle