Chỉ cần di chuyển điều kiện bổ sung vào tiêu chí JOIN ON, theo cách này, sự tồn tại của b không bắt buộc phải trả về kết quả
SELECT a.* FROM a
LEFT JOIN b ON a.group_id=b.group_id AND b.user_id!=$_SESSION{['user_id']}
WHERE a.keyword LIKE '%".$keyword."%'
GROUP BY group_id
