Tôi nghĩ rằng bạn muốn:
INSERT INTO Contacts (id,group_id,company_id,email,name)
SELECT co.id,co.group_id,co.id,co.email,co.name
FROM company co
LEFT JOIN contacts c ON co.id = c.company_id
WHERE c.company_id IS NULL
Thao tác này sẽ chèn tất cả thông tin từ các địa chỉ liên hệ trong công ty chưa có ở đó. số điện thoại của cột sẽ được để trống, vì không có thông tin trong danh bạ cho cột đó.