Bạn sẽ cần sử dụng JOIN để kết hợp hai bảng lại với nhau trên trường phù hợp, vì vậy, một cái gì đó giống như:
$sql = "SELECT p.body, p.stamp, u.username FROM posts p INNER JOIN users u ON p.user_id=u.user_id WHERE p.user_id='$userid' ORDER BY p.stamp DESC";